utils: extend API of is_approx for SparseMatrix

Author: jcarpent

include/eigenpy/utils/is-approx.hpp

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 /*
- * Copyright 2020 INRIA
+ * Copyright 2020-2024 INRIA
  */
 
-#ifndef __eigenpy_utils_scalar_is_approx_hpp__
-#define __eigenpy_utils_scalar_is_approx_hpp__
+#ifndef __eigenpy_utils_is_approx_hpp__
+#define __eigenpy_utils_is_approx_hpp__
 
 #include <Eigen/Core>
+#include <Eigen/SparseCore>
 
 namespace eigenpy {
 template <typename MatrixType1, typename MatrixType2>
-inline EIGEN_DONT_INLINE bool is_approx(
-    const Eigen::MatrixBase<MatrixType1>& mat1,
-    const Eigen::MatrixBase<MatrixType2>& mat2,
+EIGEN_DONT_INLINE bool is_approx(const Eigen::MatrixBase<MatrixType1>& mat1,
+                                 const Eigen::MatrixBase<MatrixType2>& mat2,
+                                 const typename MatrixType1::Scalar& prec) {
+  return mat1.isApprox(mat2, prec);
+}
+
+template <typename MatrixType1, typename MatrixType2>
+EIGEN_DONT_INLINE bool is_approx(const Eigen::MatrixBase<MatrixType1>& mat1,
+                                 const Eigen::MatrixBase<MatrixType2>& mat2) {
+  return is_approx(
+      mat1, mat2,
+      Eigen::NumTraits<typename MatrixType1::Scalar>::dummy_precision());
+}
+
+template <typename MatrixType1, typename MatrixType2>
+EIGEN_DONT_INLINE bool is_approx(
+    const Eigen::SparseMatrixBase<MatrixType1>& mat1,
+    const Eigen::SparseMatrixBase<MatrixType2>& mat2,
     const typename MatrixType1::Scalar& prec) {
   return mat1.isApprox(mat2, prec);
 }
 
 template <typename MatrixType1, typename MatrixType2>
-inline EIGEN_DONT_INLINE bool is_approx(
-    const Eigen::MatrixBase<MatrixType1>& mat1,
-    const Eigen::MatrixBase<MatrixType2>& mat2) {
+EIGEN_DONT_INLINE bool is_approx(
+    const Eigen::SparseMatrixBase<MatrixType1>& mat1,
+    const Eigen::SparseMatrixBase<MatrixType2>& mat2) {
   return is_approx(
       mat1, mat2,
       Eigen::NumTraits<typename MatrixType1::Scalar>::dummy_precision());
 }
 }  // namespace eigenpy
 
-#endif  // ifndef __eigenpy_utils_scalar_is_approx_hpp__
+#endif  // ifndef __eigenpy_utils_is_approx_hpp__