feat:add motor and encoder based on can-bus and add a kinematics by Soil-L · Pull Request #39 · RT-Thread-packages/rt-robot

Soil-L · 2019-11-14T14:23:19Z

添加了can motor：创建时需要将can相关的配置作为参数传入创建函数，如部分初始化好的msg，初始化好的过滤器cfg，can总线上电机的id。
添加了can encoder：创建是除了需要将can相关的配置作为参数传入创建函数，还 要传入一个初始化好的信号量 ，并在外部自定义一个信号量限制的数据处理函数，把转速赋值给pulse_count。原来的sample_time若设置为0，则测量函数直接读取pulse_count作为转速
添加了一个四轮万向轮的底盘模型：四个轮子正交摆放，前轮：0 后轮：1 左轮: 2 右轮: 3

sogwms

请规范代码风格，不要使用 tab

yqiu2018 · 2019-12-12T03:23:02Z

ping @Soil-L

incarry · 2019-12-12T08:58:15Z

@Soil-L 请问你在rt-robot微信群里吗？我最近也在捣鼓DJI的配件，想和你交流一下

Soil-L · 2020-01-07T11:28:45Z

ping @Soil-L

考试月忙于复习，不好意思！现在考完了，我尽快改！

Soil-L · 2020-01-07T11:30:10Z

@Soil-L 请问你在rt-robot微信群里吗？我最近也在捣鼓DJI的配件，想和你交流一下

我在一个叫 RT-Thread官方DIY群的微信群里昵称是Soil_L，不过我水平很有限，请多指教哈

sogwms · 2020-02-04T05:37:12Z

encoder/encoder.c

+    {
+    	// return resolution per minute
+    	res_rpm = encoder_measure_cps(enc) * 60 / enc->pulse_revol;
+    }


为什么要做这个修改？对can电机获取编码器信息有帮助吗？对于像大疆can电机 encoder_measure_cps 才是障碍吧，抽象程度不够

因为对于利用计数脉冲的编码器来说有采样周期，而对于利用通信协议传输数据的编码器来说没有采样周期。所以在这里有一个判断，如果sample_time>0则有采样周期，计算res_rpm的方法不变，如果sample_time<=0则表示没有采样周期，res_rpm由pulse_count直接得到。

sogwms · 2020-02-04T05:56:24Z

encoder/can_encoder.h

+};
+typedef struct can_encoder *can_encoder_t;
+
+can_encoder_t can_encoder_create(char *can,struct rt_can_filter_config cfg,rt_uint32_t Baud,rt_sem_t* rx_sem);


xxx_encoder_create 是面向用户的 rx_sem 是否真的必须？合理？
另外有点疑惑，这个测试过吗，可以正常工作？

这份提交希望的是对基于can通信的电机设备和编码器设备都能适配，但是无法统一每一种can设备的通信协议，所以每次接收后解包必须由用户完成，所以需要用信号量通知解包开始。

对于测试，其实issue提交之时我的项目就有急迫的需求，所以很快就按照rt-robot的框架写好了，至少正常运行了1个月，但是，没有没有整合进rt-robot中运行，相当于我自己的用户代码，和我其他代码有一些耦合。提交的时候做了一下修改，其中主要是变量名，还有运动学模型的选择那一块。我可以把建立底盘模型的那一块代码给你看。

建议这样，如果通用的不能完整(或很好地)整出来，那就先直接上专用的，比如直接就针对 C620 电调，给用户的接口也可以更易用

sogwms · 2020-02-04T05:56:34Z

encoder/can_encoder.c

+    new_encoder->enc.destroy = can_encoder_destroy;
+    new_encoder->Baud = Baud;
+    new_encoder->rx_sem = rx_sem;
+    rx_sem_g = *rx_sem;


对于多实例的 encoder, 全局 sem 是个bug。完全可以不用这样做

本身信号量是一个指针，多个编码器又要用到同一个信号量，所以我传入的是信号量指针，所以这里是指针的指针

不管是结构体或结构体指针，它是全局的。如果确定所有情况下用到的都是同一个信号量，为什么还需要用户创建

sogwms · 2020-02-04T05:58:18Z

kinematics/kinematics.h

 * Change Logs:
 * Date           Author       Notes
 * 2019-07-17     Wu Han       The first version
+ * 2019-11-14     Soil_L       add four wheel omnidirectional


建议分开提交 motor 和 kinematic

sogwms · 2020-02-04T06:11:31Z

motor/can_motor.c

+static rt_err_t can_motor_set_speed(void *mot, rt_int16_t thousands)
+{
+    can_motor_t mot_sub = (can_motor_t)mot;
+
+    if(mot_sub->min_num > thousands)
+    {
+        thousands = mot_sub->min_num;
+    }
+    else if(mot_sub->max_num < thousands)
+    {
+        thousands = mot_sub->max_num;
+    }


额，此处的 thousands 默认即暗示设定范围为 -1000 ～ 1000，将此映射到实际可设置范围即可。可参考其他已有 motor

这里的thousands是什么含义？我的理解是控制器计算完之后给电机执行的输出

是的，但值的范围是确定的。打个比方，电机是小弟，上面的大哥给它设定值让它运转。小弟和大哥都公认设定值的范围是 -1000～+1000. 小弟(电机)多种多样（最大转速等）。但都知道 +-1000 对应自己的最大转速， 0是停止

sogwms · 2020-02-04T06:19:44Z

motor/can_motor.c

+
+    mot_sub->msg->data[(mot_sub->mot_id -1)*2] = thousands>>8;
+    mot_sub->msg->data[(mot_sub->mot_id -1)*2+1] = thousands;
+    rt_size_t  size = rt_device_write(mot_sub->can_dev, 0, mot_sub->msg, sizeof(*(mot_sub->msg)) );


这是只针对大疆can电机的协议吗，是的话文件名等应该更具体一点比如 dji_can_motor

想的是对所有用can通信的电机和编码器。测试的时候用的是大疆M3508电机（C620电调）

不是很了解 can 电机不知大疆系的can电机协议是否都相同(似)可统一，非大疆的can电机有没有,协议怎样。可以的话还是建议在能保证完整性的前提下提高适用层次。建议针 c602 或大疆系？

sogwms · 2020-02-04T06:43:28Z

motor/can_motor.h

+};
+typedef struct can_motor *can_motor_t;
+
+can_motor_t can_motor_create(char *can,struct rt_can_filter_config cfg,rt_uint32_t Baud,rt_can_msg_t msg,rt_int16_t max_num,rt_int16_t min_num,rt_uint8_t mot_id);


同样的问题 api是否合适？需要msg？需要 maximum？

还有想问下这是针对哪种can电机的？还是通用的？

因为常常是多个电机挂在同一个can网络上，用ID来区分不同的电机数据，所以希望用户先把每一个电机的msg里的ID设置好

不同的电机有不同的最大设置值，max_num是为了适配不同的电机的最大设置值

feat:add motor and encoder based can-bus and add a kinematics

17b3791

Soil-L changed the title ~~feat:add motor and encoder based can-bus and add a kinematics~~ feat:add motor and encoder based on can-bus and add a kinematics Nov 15, 2019

sogwms reviewed Dec 4, 2019

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Soil-L added 5 commits January 18, 2020 21:19

fix:resolve conflict

116bffa

refactor:replace the tabs with spaces

ee53479

doc:add the copyright notice

54112bc

refactor:align according to specifications

fc8e020

refactor:delete some tabs

b1478c5

sogwms reviewed Feb 4, 2020

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