재난 구조용 열화상 기반 인명 탐색 로봇 개발 프로젝트

Human Detection 알고리즘과 음성 통신 시스템을 활용한 인명 탐색 및 구조 솔루션

목차

1. 프로젝트 배경 및 목표
2. 기술 스택
3. 프로젝트 구조
4. 시스템 구성
   4.1. 탐색 로봇 - 탐색 로봇 주요 기능
   4.2. 로컬 모니터링 서버 - 모니터링 서버 주요 기능
5. 팀원별 역할

1. 프로젝트 배경 및 목표

배경

• 재난 현장에서 119 구조대원의 최우선 목표는 ‘구조대원 자신과 동료의 안전 확보’, ‘현장 내 생존자 구조’, ‘효율적이고 조직적인 대응’이다. 하지만 현대 도심의 건물 화재 및 건물 붕괴 현장은 ‘주변 환경의 불안정성’과 ‘잔해로 인한 작업 제한’이라는 환경적 어려움으로 인해 이러한 구조활동 목표 달성에 중대한 장애를 미친다.
• 구조대원의 진입이 제한되는 재난 환경에 투입될 수 있는 ‘원격 인명 탐색 로봇’을 개발하여 ‘구조대원의 안전 확보’, ‘생존자 식별 가능성 극대화’, ‘즉각적이고 효율적인 대응’이라는 구조 목표 달성의 장애물을 극복할 수 있는 방안을 제시하고자 한다.

목표

• 조난자 발견 확률 극대화 : 비전 AI 알고리즘을 이용해 실시간 영상을 분석하여 조난자를 조기에 효과적으로 발견하는 인명 인식 시스템을 구축한다.
• 실시간 소통 채널 구축 : 로봇과 관제 서버 간의 양방향 음성 스트리밍 채널을 구현하여 조난자와 구조자 간의 즉각적인 의사소통을 가능하게 하고 현장의 생존자 상태와 주변 위험 신호를 신속히 파악할 수 있는 통신 체계를 구축한다.

2. 기술 스택

개발 도구 : Qt, VSCode, GCC
통신 프로토콜 : RTSP, MQTT, SPI, I2C, UART
프로그래밍 언어 : C, C++
운영 환경 / 하드웨어 : Linux(Debian, Ubuntu), OepnCV, GStreamer, Raspberry Pi, Jetson Nano
빌드 : GNU, CMake
협업 도구 : Git, Notion

3. 프로젝트 구조

‘재난 구조용 열화상 기반 인명 탐색 로봇 솔루션’은 재난 현장의 다양한 정보(RGB영상, 열화상 영상, 소리, CO가스 농도)를 수집하고 조난자와의 커뮤니케이션을 가능하게 해주는 ‘탐색 로봇’과, 탐색 로봇에게 제어 명령을 내리고 실시간으로 수집되는 현장 정보를 시각화된 GUI로 식별하는 ‘로컬 모니터링 서버’로 구성된다.

4. 시스템 구성

4.1. 탐색 로봇

(추후 작성 예정)

4.2. 로컬 모니터링 서버

(추후 작성 예정)

5. TEAM

이재형	이하늘	이동준
Embedded System	Frontend, GUI	AI Quantization

팀원별 역할

• 이재형 : (추후 작성 예정)
• 이하늘 : (추후 작성 예정)